仿生青蛙机器人的机械结构设计与运动性能分析
DOI: http://dx.doi.org/10.12349/foer.v1i5.4834
Article ID: 4834
摘要
本研究设计了一种仿生青蛙机器人，通过模拟青蛙的生物力学特性，实现了高效的跳跃运动。机器人采用八连杆后腿机构，模拟青蛙腿部的髋关节、膝关节、踝关节和跗关节，精确控制关节角度变化以实现能量的存储与释放。储能机构采用绳驱动与滑轮组合，结合死点释放机构，确保能量的精准释放。通过五次迭代开发，物理样机的跳跃距离从21厘米提升至75厘米，验证了设计改进的有效性。动力学分析表明，优化后的结构显著提升了能量转换效率与运动稳定性。研究结果为仿生机器人在复杂环境中的应用提供了理论依据与实践参考。
关键词
仿生青蛙机器人；八连杆机构；绳驱动；死点释放；动力学分析
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