密闭环境下无人机火灾探测智能路径规划方法研究

摘要

密闭环境火灾具有空间封闭、烟热积聚快、可视条件恶化显著、障碍物密集且动态不确定性强等特征，传统固定式火灾探测系统在局部遮挡、复杂分区及非规则空间内易出现感知滞后与定位精度不足的问题。随着消防设施通用规范等强制性标准实施，火灾探测系统的可靠性、针对性与风险导向配置要求不断提高；基于此，文章面向仓储舱室、地下设备间、电缆夹层、船舶舱室及化工封闭厂房等典型密闭环境，构建融合火灾风险场、通行代价场与信息增益场的三维任务空间模型，提出一种“全局先验引导—局部动态重规划—火点逼近确认”的无人机智能路径规划方法。该方法能够在保证飞行安全边界的前提下缩短目标发现时间，提高火点定位精度与密闭空间探测完整性。