基于轮毂电机驱动力分配的电动汽车差速转向与稳定性协同控制研究
DOI: http://dx.doi.org/10.12349/tie.v3i2.9144
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张雷. 四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效容错控制研究[D]. 北京：北京理工大学， 2021.表 4 三种控制策略综合性能对比评价维度关键性能指标CaseA仅差速转向CaseB仅稳定性控制CaseC协同控制备注/现象路径跟踪性能(双移线工况)最大横向偏差 (m)0.42> 1.500.18Case C 较Case A 提升57%横向偏差均方根 (m)0.150.480.06横向稳定性(低附路面阶跃转向)质心侧偏角峰值 (°)>10.0 (发散)1.53.8Case C 成功将 β 限制在安全范围内横摆角速度稳定时间 (s)- (失稳)1.20.8操纵频响特性(正弦扫频工况)谐振峰增益 (dB)+4.5-10.0+1.2增益适中，避免“过敏”或“迟钝”相位滞后 @1.0 Hz (°)-45-5-15综合主观评价驾驶员操纵负担重，易振荡，需频繁修正重，响应迟钝，路感差)轻，响应与稳定性平衡基于仿真模型与指标推断
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