基于模型预测控制的双足机器人系统设计

摘要

为推动仿人机器人领域向更高阶的自主化与智能化发展，本项目立足于复杂动态环境下的高精度、高稳定性运动控制需求，设计了一套基于非线性模型预测控制的双足机器人系统。该系统以一个11自由度的仿人机器人为载体，系统集成了高精度IMU与关节编码器，通过扩展卡尔曼滤波实现机器人姿态的精确估计。结果表明，该系统在控制精度、鲁棒性与工程实用性方面均表现出色，为解决双足机器人平衡控制与步态规划等关键问题提供了有效的技术方案。