一种基于侧壁摄像头和IMU传感器的胶囊内窥镜定位优化方法

摘要

论文提出一种定位人体胃肠道轨道内胶囊的新方法，为胶囊配备四个侧壁摄像头和一个惯性测量单元（IMU）。该单元由9个自由度（DOF）组成，包括陀螺仪、加速度计和磁力计，以监测胶囊的方向和行进方向。沿着宽壁安装的低分辨率单色相机负责测量实际的胶囊运动，而不是小肠的不自主运动。其中，使用融合算法将所有数据组合在一起，得出行进路径并绘制轨迹。与其他方法相比，所提出的系统对周围条件具有抵抗力，如GI非均匀结构和不自主的小便运动。此外，它不需要外部天线或阵列。因此，可以在不干扰患者日常活动的情况下实现胃肠道跟踪。