基于 ROV 的滑模变结构抗扰控制算法研究

摘要

水下作业型机器人(ROV)因其广泛的作业能力，被广泛应用于海洋和湖泊等领域，如多种型号装备维修保障、海洋装备维修等领域。然而，ROV其本身是一个高度非线性、强耦合和时滞的系统，同时水动力系数的不确定、系统建模误差和参数扰动都会造成动力学的不确定性，加上海底暗流等很多复杂海洋环境干扰，使ROV的抗扰控制成为难题。本文使用滑模变结构控制算法增强ROV的抗扰能力，加上ESO滑模干扰观测器，进一步提高模型抗干扰能力和鲁棒性。